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Aktualisieren Sie auf BMI-Gyros, um den OSR4-Modus zu verwenden, um die Gyro-Tiefpassfilter-Cutoffs zu reduzieren

Aktualisieren Sie auf BMI-Gyros, um den OSR4-Modus zu verwenden, um die Gyro-Tiefpassfilter-Cutoffs zu reduzieren

"Quelle: github.com"

PSA: Gyros MPU6000, das Ende ist nah!
Aufgrund von Lieferschwierigkeiten und einem sehr hohen Preis bleibt uns nichts anderes übrig, als für unsere Flugregler und kommende BNF-Chargen auf den Bosch BMI270 Kreisel umzusteigen. Dadurch wird die Versionsnummer in allen betroffenen BNFs und FCs um x.1 erhöht.

- Beeinträchtigt dies die Leistung? Nein, der BMI270 Gyro zeigt in den meisten Fällen eine hervorragende Leistung in den Frequenzen unter 100 Hz, was die wichtigen Daten für Ihren PID-Regler sind. ABER es ist empfindlicher, besonders oberhalb von 350 Hz, und erfordert mehr Softwarefilter.

- Brauche ich eine andere Melodie? Ja und nein! In den meisten Fällen werden Sie von der Betaflight-Standardfilterung abgedeckt. ABER die MPU6000 hat einen internen 250hz Tiefpass, die BMI270 um die 800hz. Dadurch werden Ihre Debug-Gyro-Protokolle über den genannten Frequenzen anders aufgeflockt.

- Kann ich auf Betaflight 4.3 upgraden? Ja, aber denken Sie daran, dass es sich noch in der RC-Phase befindet und bekannte Probleme hat.

Die neuen 4.3 Konfigurator-Presets bieten insbesondere ein BMI270-Filter-Setup, um den höheren Hardware-Tiefpassfilter anzusprechen. - Ich bin auf Betaflight 4.2.x, was ist, wenn ich noch nicht auf 4.3 upgraden möchte? In diesem Fall sollten Sie einen BIQUAD Lowpass2-Filter auf 250 Hz oder höher einstellen.

- Was ist OSR4 und warum gibt es eine Github-Pull-Anforderung? https://github.com/betaflight/betaflight/pull/11400 Es gibt bereits eine "hitzige" Diskussion über verschiedene Sampling-Modi, die in Betaflight für den BMI270 Gyro implementiert werden können und den Hardware-Tiefpass auf ein MPU6000-Niveau mit ähnlicher Verzögerung, aber besserer Rauschresistenz verschieben!

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